Когда требуется автоматически осуществить прямолинейное движение, обычно применяют цилиндр. Наиболее популярны пневмоцилиндры, поскольку магистрали сжатого воздуха широко распространены на производственных предприятиях. Давление сжатого воздуха обычно варьируется в диапазоне от 80 до 100 фут/кв. дюйм (от 552 до 690 кН/см2), что достаточно для большинства зажимных, перемещающих, позиционирующих и силовых устройств. Управление пневмоцилин-драми осуществляется клапанами, приводимыми в действие электрическими импульсами или пневматическими логическими устройствами.
Когда производственный процесс требует приложения сил свыше 200 фунтов (890 Н), предпочтение отдается гидроцилиндрам. В гидросистемах может свободно применяться давление свыше 2000 фунт/кв. дюйм (13 790 кН/м2), что значительно выше давления, обычно используемого в пневмосистемах (от 80 до 100 фунт/кв. дюйм). Пневмоцилиндры большого диаметра могут развивать такие же усилия, как и гидроцилиндры, но, учитывая габариты и другие преимущества, для получения больших усилий предпочтение отдается гидроцилиндрам. Наиболее мощные промышленные роботы приводятся гидравлическими исполнительными механизмами.
К преимуществам гидроцилиндров, кроме большой мощности, можно отнести удобство управления ходом. Кроме того, они не шумят, хотя этого нельзя сказать о насосах и сосудах. Из недостатков следует упомянуть высокую стоимость, сложность обслуживания и проблему утечек из цилиндров.
К вопросу о выборе пневматического или гидравлического исполнительного механизма следует подходить с осторожностью, поскольку необходимо учитывать одновременно требования к давлению и расходу. Система, способная обеспечивать давление, достаточное для приведения в действие цилиндров или других исполнительных механизмов, может оказаться не в состоянии поддерживать это давление во время быстрых перемещений. Это явление можно наблюдать на частично автоматизированных заводах, где пневмосистемы используются для приведения в действие механизированных винтовертов, скобочных машин и транспортного оборудования. Конструкция системы, которая рассчитана на максимальный расход, потребляемый гидравлическим или пневматическим оборудованием, позволит избежать этих неприятностей.
Пневматические и гидравлические цилиндры