Некоторые роботы, фактически работают как человеческая рука. Такие роботы называют роботами с многозвенной рукой. Основание робота поворачивается наподобие человеческого торса. Плечевой и локтевой суставы большинства таких роботов имеют по одной оси поворота, которые перпендикулярны к руке и параллельны плоскости, на которой устанавливается основание. Запястье робота с многозвенной рукой почти всегда может сгибаться, а поворот и вращение могут и отсутствовать. Читатель может заметить, что человеческая рука также очень хорошо сгибается, а поворот и вращение у нее ограничены. Поворот обычно не превышает 60°. Фактически сама кисть человеческой руки почти не поворачивается, но используя локтевой и даже плечевой суставы, можно получить поворот около 270°. Благодаря этому человек может ввернуть лампочку или закрутить гайку-барашек, но только путем ряда поворотов с перехватом. У большинства роботов с многозвенной рукой угол поворота кисти больше, чем у человеческой руки.
Существует прием, который помогает осуществить движение типа поворота у пятиосевого робота, не имеющего такого специального поворота. Для некоторых случаев можно обеспечить поворот на 90°, а затем и сгибание по оси сгибания. Обратите внимание, что больше всего прием подходит для одноточечного инструмента и не подходит для роботов с захватами. В последнем случае может обнаружиться, что заготовка или инструмент в захвате робота неправильно ориентированы.
Вариантом робота с многозвенной рукой является робот с горизонтальным сочленением, что просто означает, что оси поворота по второй, третьей и четвертой степеням подвижности направлены вертикально, что заставляет звенья робота сгибаться в горизонтальной плоскости. Такой робот показан на рис. 6.4. Этот тип робота не так напоминает человеческую руку, как предыдущий, но он также завоевал популярность благодаря удобству использования в простых операциях.
Роботы с многозвенной рукой