Роботы с пневмоприводом являются одними из наименее дорогих и наиболее практичных для операций типа «взять—установить» или для загрузки-разгрузки станков. Очевидным преимуществом является простота обеспечения сжатым воздухом (давлением около 90 фунтов на кв. дюйм (620 кПа)). На большинстве предприятий имеются разведенные по всем производственным помещениям магистрали сжатого воздуха, к которым может быть присоединен робот с пневмоприводом.
Роботы с пневмоприводом обычно работают по упорам на каждой из осей. Эти упоры ничем не отличаются от тех, что использовались в пневмоприводах до появления роботов. В действительности, робот с пневмоприводом является конструкцией, состоящей из нескольких пневмоцилиндров, каждый из которых осуществляет движение по одной из осей.
При управлении движением по осям только в конечных точках у читателя может возникнуть вопрос, что же программируется у робота с пневмоприводом.Вспомните, однако, что время цикла и последовательность движения являются важными характеристиками, изменение которых создает бесконечное количество вариантов программ для управления роботом с пневмоприводом, даже без применения гаечного ключа. Если прибавить сюда наладку упоров, количество вариантов еще возрастет. Следовательно, непрерывно управляемого, постоянно изменяемого движения обычный робот с пневмоприводом обеспечить не может.
Есть, все же, один тип робота с пневмоприводом, конечно не типичный по конструкции, позволяющий получить непрерывное управляемое движение посредством приема, известного как дифференциальная осцилляция. При этом подается ряд коротких импульсов сжатого воздуха, заставляющих рабочий орган робота перемещаться в заданном направлении, проходя весь путь под непрерывным контролем. На рис. 6.13 показан образец выпускаемого промышленностью недорогого робота с пневмоприводом, использующего прием дифференциальной осцилляции для получения контролируемого движения.
Одним из принципиальных преимуществ роботов с пневмоприводом является модульность их конструкции наряду с возможностью использования стандартных покупных компонентов. Это относится и к другим роботам, но особенно ярко проявляется у роботов с пневмоприводами. Эта особенность открывает возможность для деятельности тех фирм, которые решили создать свой собственный робот, подчас со значительной экономией средств. Некоторые поставщики компонентов для роботов рекламируют концепцию «сделай.сам» при продаже своей продукции. Та фирма, которая решила действовать в направлении «сделай сам», чтобы сэкономить на стоимости оборудования, должна также учитывать дополнительную стоимость проектирования и затраты на приобретение компонентов.
Роботы с пневмоприводом