Техническое осязание является интригующей областью исследований в роботостроении, и один из оригинальных методов осязания заключается в установке на захватном устройстве робота гибких щупов, имитирующих кошачьи усы. Этот метод был предложен Р. Эндрю Расселом из Уоллон-гонгского университета в Австралии [61].
Составной датчик типа кошачьих усов, размеры которого не позволяли установить его на руке робота в опыте Рассела, был использован з качестве неподвижного устройства для определения формы проходящих мимо него предметов. Для формирования матрицы из шестнадцати двоичных разрядов в четырех уровнях были расположены группы из четырех отличающихся по длине щупов.
При более сложной форме предметов или при наличии у них длинных выступающих частей будут возникать определенные трудности. Кроме того, если щуп отклонился так, что он коснулся другого щупа, то оба они зарегистрируют контакт с предметом.
Одиночный щуп, закрепленный на руке робота, может оказаться очень полезным при выполнении операции, изображенной на рис. 15.8. Точное положение цилиндрического объекта роботу не известно, он определяет его по отклонению щупа. Однако роботу известно положение объекта относительно оси у. Следовательно, захват робота движется вдоль оси х до заданного положения. После этого робот может с помощью щупа определить координату у объекта, установить захват на соответствующем расстоянии над объектом, открыть его и подобрать объект. Робот Рассела [61) обладал способностью найти на столе два цилиндра и поставить один из них на другой.
К другим интересным разработкам в области робототехники относятся постоянно усложняющиеся системы технического зрения, подвижные (шагающие) роботы и искусственный интеллект. Поскольку промышленные роботы становятся все более и более искусными и похожими на людей, приобретают особую актуальность этические проблемы автоматизации.
Общество не останется безучастным в случаях, когда из-за отказов оборудования кто-то получает повреждения или увечья. Представление о промышленном роботе, наносящем повреждение или даже убивающем рабочего, просто не укладывается в сознании, настолько редко это случается. Тем не менее, отмечены фатальные исходы, имевшие место как в США, так и в Японии. В одном случае в США суд присяжных постановил выплатить семье потерпевшего компенсацию в размере 10 млн. долл. [28]. Этот рабочий взбирался на стеллаж склада, который обслуживался механической рукой. Адвокат семьи погибшего сказал: «Я полагаю, следует задать вопрос: «Кто же кого обслуживает?» Мы обязаны сделать все возможное, чтобы не скатиться назад к мнению, бытовавшему в эпоху промышленной резолюции, что люди являются обычным расходуемым материалом».
Если закон Мерфи является недостаточным стимулом соблюдения осторожности при разработке проектов автоматизации, то достаточными должны быть социальные последствия и угроза судебного иска в 10 млн. долл.